Simulink 库

提示

关于输入/输出信号命名法、数据类型和大小，已经完全采用了 libfranka 定义。可以在此处查看信号列表 –> Robot State Attributes。信号的列优先格式也已被采用。

Apply Control

这是 Franka simulink 库的主要模块，负责将所需的参数和控制信号应用到机器人。

此外，可以通过此模块主窗格应用一组机器人参数，主要基于从下拉列表 Control Mode 中选择的期望控制模式。

../_images/apply_control_settings.png — Apply Control Simulink 模块设置

提示

如果需要，可以在主要执行控制循环 !!之前!! 应用初始机器人配置。也就是说，机器人将移动到所需的配置，然后 Simulink 模型的主要执行才会发生。可以在模块设置的 Initial Configuration 部分中进行定义。

获取机器人初始状态

../_images/get_robot_state_init.png — 获取机器人初始状态的 Simulink 模块。

该 Simulink 模块将仅捕获并提供初始执行步骤期间出现的初始机器人状态值。

可以在 Parameters 部分中以自由文本形式写入要捕获的信号。对于可用信号集 –> Robot State Attributes

../_images/get_robot_state_init_settings.png — 获取初始机器人状态 Simulink 模块设置。

获取当前机器人状态

../_images/get_robot_state.png — 获取机器人当前状态的 Simulink 模块。

该 Simulink 模块将捕获并提供当前的机器人状态值。

可以在 Parameters 部分中以自由文本形式写入要捕获的信号。对于可用信号集 –> Robot State Attributes

获取持续时间（采样时间）

../_images/get_duration.png — 获取上次主回调的持续时间（采样时间）的Simulink 模块。

此 Simulink 模块输出最后一个执行步骤的持续时间（以秒为单位）。理想情况下，这应该始终为 0.001 秒，但由于通信错误期间丢失数据包，可以看到 0.002 秒或 0.003 秒。

警告

在这些通信故障期间，Simulink 模型的步数 不会改变！尽管实际上丢失了执行步骤，但它只是逐步继续！因此，特别是在敏感位置运动发生器的情况下，应该要求特殊的设计考虑。例如，查看 generate_cartesian_pose_motion.slx 演示，了解应用程序的主时钟 “clock” 是如何设计的。

获取模型

../_images/get_model.png — 获取机器人模型的数值 Simulink 模块。

该 Simulink 模块将提供 Franka Emika 机器人模型的数值。有关可用信号的分析描述，请参阅 –> Robot Model Signals

获取爪状态

../_images/get_gripper_state.png — 获取当前夹爪状态的 Simulink 模块。

获取夹爪状态模块将通知应用程序当前的夹爪状态。

提示

强烈建议查看 GripperState Struct Reference 以获取可用信号列表以及为入门指南提供的演示案例 master_objects.slx。