Simulink 库
提示
关于输入/输出信号命名法、数据类型和大小,已经完全采用了 libfranka 定义。可以在此处查看信号列表 –> Robot State Attributes。信号的列优先格式也已被采用。
Apply Control

Apply Control Simulink 模块。
这是 Franka simulink 库的主要模块,负责将所需的参数和控制信号应用到机器人。
此外,可以通过此模块主窗格应用一组机器人参数,主要基于从下拉列表 Control Mode 中选择的期望控制模式。

Apply Control Simulink 模块设置
提示
如果需要,可以在主要执行控制循环 !!之前!! 应用初始机器人配置。也就是说,机器人将移动到所需的配置,然后 Simulink 模型的主要执行才会发生。可以在模块设置的 Initial Configuration 部分中进行定义。
获取机器人初始状态

获取机器人初始状态的 Simulink 模块。
该 Simulink 模块将仅捕获并提供初始执行步骤期间出现的初始机器人状态值。
可以在 Parameters 部分中以自由文本形式写入要捕获的信号。对于可用信号集 –> Robot State Attributes

获取初始机器人状态 Simulink 模块设置。
获取当前机器人状态

获取机器人当前状态的 Simulink 模块。
该 Simulink 模块将捕获并提供当前的机器人状态值。
可以在 Parameters 部分中以自由文本形式写入要捕获的信号。对于可用信号集 –> Robot State Attributes
获取持续时间(采样时间)

获取上次主回调的持续时间(采样时间)的Simulink 模块。
此 Simulink 模块输出最后一个执行步骤的持续时间(以秒为单位)。理想情况下,这应该始终为 0.001 秒,但由于通信错误期间丢失数据包,可以看到 0.002 秒或 0.003 秒。
警告
在这些通信故障期间,Simulink 模型的步数 不会改变!尽管实际上丢失了执行步骤,但它只是逐步继续!因此,特别是在敏感位置运动发生器的情况下,应该要求特殊的设计考虑。例如,查看 generate_cartesian_pose_motion.slx 演示,了解应用程序的主时钟 “clock” 是如何设计的。
获取模型

获取机器人模型的数值 Simulink 模块。
该 Simulink 模块将提供 Franka Emika 机器人模型的数值。有关可用信号的分析描述,请参阅 –> Robot Model Signals
获取爪状态

获取当前夹爪状态的 Simulink 模块。
获取夹爪状态模块将通知应用程序当前的夹爪状态。
提示
强烈建议查看 GripperState Struct Reference 以获取可用信号列表以及为入门指南提供的演示案例 master_objects.slx。