兼容版本
与 libfranka 的兼容性
对于每个机器人系统版本，都有不同的 libfranka 兼容版本（与之对应）。下表提供了概览。此外，还列出了推荐的 Ubuntu 和 ROS 版本。建议始终使用最新版本。>= 表明它没有针对较新的机器人系统版本进行测试，这意味着无法保证兼容性（例如 libfranka 0.2.0 与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。机器人系统版本 2.x.x 未在下表中列出，但与 >= 1.3.0 的机器人系统版本兼容。因此，它们也与 0.4.0 和 0.5.0 版本的 libfranka 兼容。Libfranka 版本 0.8.0 还针对 Ubuntu 18.04 进行了测试，因此与 ROS Melodic 兼容。
机器人系统版本 |
机器人 / 夹爪服务器版本 |
libfranka版本 |
franka_ros版本 |
Ubuntu / ROS |
|---|---|---|---|---|
>= 5.2.0 (FR3) |
6 / 3 |
0.10.0 |
0.10.0 和 更高 |
20.04 / noetic |
>= 4.2.1 |
5 / 3 |
0.9.1 |
0.8.0 和 更高 |
20.04 / noetic |
>= 4.0.0 |
4 / 3 |
0.8.0 |
0.8.0 和 更高 |
20.04 / noetic |
>= 3.0.0 |
3 / 3 |
0.7.1 |
0.7.0 |
18.04 / melodic |
>= 1.3.0 |
3 / 2 |
0.5.0 |
0.6.0 |
16.04 / kinetic |
>= 1.2.0 |
2 / 2 |
0.3.0 |
0.4.0 |
16.04 / kinetic |
>= 1.1.0 |
2 / 1 |
0.2.0 |
警告
Windows下的使用是实验性的。为此，至少需要 libfranka 版本 0.6.0，需要机器人系统版本至少 3.0.0。在 Windows 下使用，需要兼容的 libfranka 和机器人系统版本，如上表所示。
与内核的兼容性
不同的内核兼容不同的Ubuntu系统版本。下表给出了推荐的内核概览。
内核版本 |
Ubuntu |
|---|---|
5.9.1 |
20.04 (Focal Fossa) |
5.4.19 |
18.04 (Bionic) |
4.14.12 |
16.04 (Xenial Xerus) |